Добавляем в удаленный хост:
в /etc/defaults/docker

DOCKER_OPTS="-s aufs -H tcp://0.0.0.0:2376 -H unix:///var/run/docker.sock"

Перезапускаем докер:

service docker restart

На локальном хосте:

unset DOCKER_TLS_VERIFY
DOCKER_HOST="tcp://192.168.150.15:2376"

и проверяем работу:

docker ps
CONTAINER ID        IMAGE                 COMMAND                  CREATED             STATUS              PORTS                                                  NAMES